研制一种伸长型气动人工肌肉，建立静力学理论模型，开展不同约束条件下人工肌肉驱动力性能对比试验，得到约束条件对人工肌肉驱动力性能的影响规律.结果表明：人工肌肉理论模型与试验结果基本吻合；约束环内腔面积对驱动力有影响，压力较低时约束环内腔面积小的人工肌肉驱动力大，压力较高时约束环内腔面积较大的人工肌肉驱动力大；约束环内腔与气囊外壁形状吻合度越高驱动力越大.
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