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摘要
针对移动机器人路径规划算法中出现的大面积动态障碍物堵塞已规划的全局路径、机器人安全性与速度不兼顾等问题,提出一种融合全局路径和局部路径的全局动态路径规划方法。首先,对A*算法规划的全局路径中存在较多冗余节点及转折点等问题,采用二次A*算法优化全局路径;其次,分析动态窗口法中速度与安全不兼顾的问题,采用一种机器人与障碍物距离、密集度自动调整代价函数权值的动态窗口法优化局部路径;最后,全局路径的关键点作为动态窗口法的局部目标,且采用全局路径重规划解决动态障碍物堵塞全局路径的问题。Matlab 16.0软件仿真实验表明:该算法有效地解决了出现的大面积动态障碍物堵塞全局路径的问题,同时在保证安全性的基础上,获得最优的速度。
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