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摘要
本发明公开了一种快速鲁棒的摄像机绝对姿态估计方法,属于计算机视觉与计算机图形学领域。该方法首先确定应用场景的二维点、三维点以及所采用的摄像机参数,然后根据摄像机的成像原理,在核空间下建立摄像机的投影方程,并得到简化的摄像机的投影方程；将给定的二维点和三维点代入简化后的摄像机投影方程中,计算得出简化后的摄像机投影方程的系数矩阵；采用奇异值分解法对系数矩阵进行分解,求解得出初始的摄像机绝对姿态信息,然后采用非线性优化方法,得到精确的摄像机绝对姿态信息。该方法需要较少的二维点和三维点,不依赖三维点深度信息,快速准确地计算摄像机的绝对姿态信息,具有较强的通用性和鲁棒性,更加满足三维系统的重建需求。
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