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摘要
本发明公开了一种机械手臂在有限频域扰动下的稳定鲁棒控制方法,所述方法包括：针对机械手臂系统在不同的工作环节,载荷质量发生变化导致系统模型跳变,以及受到外界扰动的情况,建立连续时间机械手臂系统模型,再构造Lyapunov函数,得到机械手臂系统在有限频域扰动下随机稳定和鲁棒控制器存在的充分条件；最后,通过不断减小稳定性条件中扰动抑制率γ,计算保证系统稳定对应的控制器增益矩阵K-i,当扰动抑制率γ最小且系统稳定时,得到最优的控制器增益矩阵K-i～*。本发明能提高控制系统对扰动的鲁棒性,从而保证机械手臂系统在有限频域扰动期间安全稳定运行。
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