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摘要
基于信息熵的源定位方法能够实现气体源定位，在污染源监测等场景中有广泛的应用。然而，目前该算法的研究对运动集的方向和步长大小缺少相关分析。为提高源定位效率，首先，对该算法的运动集进行扩充，为机器人提供更多行走的方向，有效地缩短路径；其次，在此基础上加入自适应步长的机制，使机器人根据搜索过程约束自己的步长，节约时间，从而提高源定位的性能；最后，通过在有无障碍物的两种场景进行仿真。结果表明该方法可以有效提高源定位效率。
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单位电子信息工程学院; 西安工业大学
