存在车辆干扰的车道线识别

作者：郭磊; 王建强; ***

来源：汽车工程, 2007, (05): 372-376+400.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2007.05.003

• 车道线识别
• 车辆识别
• 卡尔曼滤波
• 最小风险函数 Lane detection
• Vehicle detection
• Kalman filtering
• Minimum risk function

为避免道路上行驶的其它车辆对车道线识别的干扰,提出了一种结合车辆识别的车道线识别方法。融合雷达数据,车辆识别模块首先在图像中识别出车辆占据的区域;对于每一个车道线识别模块挑出的车道线候选点进行判断,去除处于车辆区域的车道线点;如果有效车道线点数目不足,则利用卡尔曼滤波的跟踪结果,确定符合最小风险函数的车道线位置。经过多种工况下的试验验证,该方法能够稳定地对车道线进行识别,准确地提取车道线参数,并且算法对车辆干扰有良好的抵抗能力。

• 单位
  汽车安全与节能国家重点实验室; 清华大学