基于空间两点的视觉自主着陆导引算法设计

作者：魏祥灰; 唐超颖; 王彪^*

来源：北京航空航天大学学报, 2019, 45(02): 357-365.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0285

• 垂直起降无人机(VTOL UAV)
• 自主着陆
• 视觉导引律
• 速度向量场
• 方向机动性能

为提高无人机着陆效率,从着陆速度向量场和导引律设计两方面研究改进。首先,基于椭圆设计速度向量场,实现飞行路程更短、机动性能要求更低的着陆轨迹。然后,基于像素坐标系与机体坐标系的关系,设计无人机的航迹方位角指令;以椭圆切线方向为参考,结合合作矢量特征,设计航迹倾斜角指令;利用图像信息,设计速度大小指令。最后,理论比较了传统轨迹与提出轨迹对方向机动性性能的要求,给出了轨迹参数与无人机方向机动性性能的关系。利用Simulink搭建系统仿真平台,计算满足要求的合作矢量特征。结果表明,无人机以曲线轨迹准确软着陆到目标,满足实际运用的需要。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学