引入加速率改进板球系统RBF-PID轨迹跟踪控制

作者：黄文杰; 向凤红^*; 毛剑琳

来源：昆明理工大学学报(自然科学版), 2019, 44(06): 55-62.

DOI：10.16112/j.cnki.53-1223/n.2019.06.008

• 优化算法
• 自适应控制
• 轨迹跟踪
• 板球系统

板球系统是一个典型的两输入两输出的非线性系统.针对板球系统RBF-PID控制算法存在响应速度慢、小球轨迹精度低等问题,在忽略干扰因素的条件下对板球系统应用拉格朗日方程进行数学建模,提出引入加速率(Acceleration rate)的概念,以缩短板球系统的响应时间,进而优化系统整体控制时间,提高控制精度.由此设计出的ARRBF-PID算法整定PID控制参数,在板球系统实验中分别对RBF-PID算法和ARRBF-PID算法进行对比,并借助MATLAB软件完成算法的定点和定圆轨迹仿真,实验结果表明所提控制算法提高了系统的响应速率和控制精度,能够确保板球系统跟踪控制有较快的响应时间和良好的稳定性.

• 单位
  自动化学院; 昆明理工大学