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摘要
目的 实现包装生产线上的自动化搬运作业，全面系统地了解人造板上下料机械手的动态特性，探究该机械手各关节所需驱动力大小及变化规律。方法 建立人造板上下料的三维结构模型，制定机械手一周期内的运动流程，通过拉格朗日方程法对机械手进行建模，通过系统动力学仿真软件（Adams）仿真出机械手的动态特性并验证动力学模型的准确性。结果 得到了机械手各关节（角）速度、（角）加速度、力与力矩变化曲线，（角）速度变化平缓无突变，（角）加速度、力与力矩曲线在6～9 s时变化剧烈，仿真曲线与动力学模型数据基本拟合。结论 动力学模型建立正确，后续应优化驱动或通过结构优化方式使整个运动过程更加平稳。
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