为实现多枚导弹协同拦截机动目标，提升拦截效能，提出了一种Q-learning强化学习协同拦截制导律。首先，基于逃逸域覆盖理论，建立了非线性多弹协同拦截模型。其次，以视线角速率为状态，依据脱靶量构造奖励函数，通过离线训练生成强化学习智能体，并结合传统比例制导控制方法，构建基于强化学习的变导引系数制导律，实时生成实现协同拦截的制导指令。最终，通过数值仿真验证了所提算法的有效性和优越性。
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