粒子群优化模糊PID的四旋翼飞行器控制

作者：刘祎玮; 唐路平^*; 王咏婷; 魏伶俐

来源：自动化与仪表, 2022, 37(08): 13-18.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2022.08.004

• 粒子群模糊PID控制器
• 四旋翼飞行器
• 模糊PID控制器
• 性能优化

为更好地解决四旋翼飞行器的控制精度问题，提出将粒子群算法与模糊PID相结合的方法应用于四旋翼飞行器控制。首先由粒子群优化算法得到量化因子与比例因子，然后通过模糊化与反模糊处理动态调节权重因子，最后通过在Matlab/Simulink平台中对系统进行飞行控制仿真以及抗扰性测试。仿真结果表明，传统PID控制超调量为6.88%，模糊PID控制超调量为4.16%，而粒子群模糊PID控制可以做到基本无超调且调节时间仅有0.954 s，粒子群模糊PID控制器收敛速度更快、精确度更高、适应性更强、稳定性更高，对实际的四旋翼飞行器控制设计工作具有参考价值。

• 单位
  电子工程学院; 南京林业大学