基于离散多目标布谷鸟算法的食品拣取机器人协同路径规划

作者：刘剑; 胡祝兵^*; 赵学超

来源：食品与机械, 2022, 38(07): 115-127.

DOI：10.13652/j.spjx.1003.5788.2022.60020

• 食品分拣
• 拣取机器人
• 协同
• 多目标
• 布谷鸟算法

目的:提高大型食品加工仓储原材料拣取效率。方法:针对按食品加工配方比例拣取多货位原材料问题，建立以总移动距离、总能耗和周期拣取原材料总重量为指标的多目标食品拣取机器人协同路径规划模型。提出Pareto最优解离散多目标布谷鸟算法(discrete multi-objective cuckoo algorithm, DMCA),设计3层布谷鸟编码，重新定义突变、同类进化、异类进化更新策略，以提高DMCA全局优化能力。结果:该方法能够快速给出多机器人协同规划路径，相比于其他算法，总移动距离缩短了约6.3%,总能耗降低了约7.5%。结论:所提方法能够有效提高大型网格化仓储原材料拣取效率，规划路径平衡了移动距离和能耗。

• 单位
  河北农业大学; 河北工业大学城市学院