基于改进积分滑模控制多电机协同控制研究

作者：葛育晓; 赵荣珍^*

来源：振动与冲击, 2021, 40(22): 138-208.

DOI：10.13465/j.cnki.jvs.2021.22.019

• 多电机协同控制
• 新型趋近率
• 积分滑模控制
• 偏差耦合控制

多电机协同控制历来处于运动控制领域的核心位置,在现代工业自动化发展过程中扮演着一个不可或缺的角色。针对多电机协同控制易受非线性、外界扰动等不确定性因素影响,提出了一种基于积分滑模控制的协同控制策略。以幂次趋近率为基础,引入反余切函数改变幂次趋近项系数,又加入指数项,使系统状态在远离滑模面时快速接近滑模面,接近滑模面时又减缓速度减少抖振。改进了偏差耦合控制结构,提升了系统受扰后的动态响应、跟踪能力。最后,基于李雅普诺夫稳定性理论对系统进行收敛性分析,并通过仿真试验对比验证所提方法策略的有效性。

• 单位
  机电工程学院; 兰州理工大学