为研究搬运机器人的视觉识别系统,提出一种基于内容图像检索的方法识别障碍物。为检测固体障碍物,从不同位置拍摄多种障碍物,保证这些图像的数量和质量,利用拍摄的图像构建一个稳健的图像数据库;利用3种不同的特征提取方法,将图像纹理作为障碍物的特征信息,实时更新障碍物的信息;进行相似度距离计算,比较检索图像与数据库中的图像距离,将固体障碍物的所有实时信息和GPS数据传输到服务器。实验结果验证了所提方法的有效性,实验结果表明,EMD距离的精准度最高,性能比其它距离计算更好。
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