带电抢修作业机器人运动控制模型构建

作者：周军伟; 沈海江; 李文飞; 霍凯龙; 莫建中

来源：粘接, 2021, 45(02): 98-102.

• 带电抢修作业机器人
• 运动控制
• 双臂协调控制

带电抢修作业机器人的运动控制问题,实际上就是机器人的双臂协调控制问题。当机器人双臂同时运动时,如何有效防止双臂避碰是一个必须考虑的问题。本文为防止带电抢修作业机器人双机械臂在作业过程中可能发生的碰撞,在C空间法的基础上,研究带电抢修作业机器人的双臂避碰路径规划问题,进而提出一种改进的A*搜索算法的双臂避碰的协调控制方法,并通过仿真实验,对该方法进行验证,结果表明,该方法可有效实现带电抢修作业机器人双臂避碰协调控制。