欠驱动AUV水平面动力定位控制方法研究

作者：唐文政; 胡测; 梁镜

来源：数字海洋与水下攻防, 2021, 4(03): 252-256.

DOI：10.19838/j.issn.2096-5753.2021.03.015

• 控制科学与技术
• 自主水下机器人
• 欠驱动系统
• 动力定位

以欠驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,提出了一种水平面动力定位控制方法。根据自研AUV平台的运动执行机构配置,针对其欠驱动特性设计运动控制器,控制纵向推力与转艏力矩,经过路径跟踪与区域镇定两个阶段,使航行器先沿预设路径快速接近目标点,再低速逐渐调整水平位置,最终在该点附近小范围内保持悬停。结合试验数据证明:航行器可抵达并稳定在目标点附近2 m范围内,并且在受到外力扰动偏离后能够重新返回,从而验证该动力定位控制方法的有效性。

• 单位
  中国船舶重工集团有限公司