为了降低康复治疗师的工作强度,提高对偏瘫患者的康复治疗效率,研发一种基于反复促通疗法的下肢康复机器人,通过特定训练方法实现了膝关节和踝关节运动功能的恢复。反复促通疗法中,提出了一种引发肢体牵张反射和促进肢体主动运动的治疗方法。根据此疗法,设计了康复机器人的机械结构和基于力/位移控制的控制方案。通过临床试验的肌电图测量结果,证实该机器人具有引发牵张反射和助力的功能,同时初步验证其能够实现反复促通疗法的治疗效果。
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