为了实现对水面目标进行围捕的功能，提出了一种基于多无人艇的协同围捕算法。算法根据围捕无人艇的数量分配不同的目标相位，把整个围捕过程划分为编队前行、实施包围和靠近合拢三个阶段进行全局路径规划。算法设计简单实用，支持任意数量的围捕无人艇，路径节点数可调整，速度计算简单，具有防碰撞的特点。仿真实验验证了该算法的有效性。
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