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摘要
为了研究控制器时滞对磁浮列车悬浮系统稳定性的影响，本文首先以位移-速度为反馈控制参数，建立了考虑控制器时滞的二自由度磁浮列车悬浮系统模型；其次通过Routh-Hurwitz稳定性判据得到了无时滞系统的稳定性区域；同时通过特征根穿越虚轴的边界条件，得到了系统发生Hopf分岔的控制器时滞临界值；最后分析了反馈控制参数及系统参数与控制器时滞临界值的关系。研究结果表明：当系统参数一定时，控制器时滞临界值随位移控制增益的增大而减小，随速度控制增益的增大先增大后减小；当反馈控制参数一定时，控制器时滞临界值随二系刚度的增大而减小，随二系阻尼的增大而增大；当系统时滞以10-6数量级在时滞临界值附近渐渐增大，系统会从稳定-周期运动-不稳定逐渐变化，期间发生超临界Hopf分岔。
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