在国际水中机器人大赛2D仿真组“障碍越野”项目中，为了以最短时间内按照比赛规则完成比赛，根据机器鱼头部、身体和尾部的特点，该方案以角度函数、方向函数、点对点函数的动作策略，用方向函数控制方向，采用速度控制速度，使用点对点函数设计到点方案。实验结果表明，所提方案可以进行稳定精准地控制鱼的活动，从而完成较高难度的顶球活动。
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