为突破传统单一结构移动机器人在越障能力、运动稳定性等方面的限制，提出一种结合轮式与腿式结构特点、兼具轮式与腿式性能优势的轮腿复合式移动机器人。结合机器人的实际应用场景，以越障能力和运动稳定性为目标，设计了一种新型轮腿结构，规划了机器人的运动步态，分析了轮腿的运动规律并建立了机器人在不同步态下的运动学模型。最后通过软件仿真验证了理论分析结果的可行性和有效性。
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