RGRR-Ⅰ构造混联5RP机器人

作者：姜铭; 顾若波; 陈秋亮

来源：扬州大学学报(自然科学版), 2013, (02): 60-64.

DOI：10.19411/j.1007-824x.2013.02.015

• 混联机构
• 并联机构
• 转动
• 自由度
• 机器人 hybrid serial-parallel mechanisms
• parallel mechanisms
• rotation
• degree of freedom
• robot

运用2个并联双自由度转动关节(RGRR-Ⅰ)、1个移动副(P)、1个转动副(R)构造混联5RP机器人,建立机构末端执行器空间位姿与各关节运动输入参数之间的关系,将混联5RP机器人的求解转化为各串联关节之间的求解,以简化求解过程,运用此方法对混联5RP机器人的正、反解进行分析,并得到其解析解.

• 单位
  扬州大学