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摘要
管道运输时，由于物料冲蚀管壁、外部灾害等原因，容易导致管壁减薄和物料泄漏，管道壁厚检测必不可少。为减少管道检测带来的停工停产，设计了一种小径管道外壁爬行的检测机器人，可在管道正常工作状态下进行检测。机器人由紧固机构、行走机构和电路控制3部分组成。紧固机构由紧固轮、连杆和扭转弹簧组成，建立了扭转弹簧的预紧力矩静力学模型以调节预紧力矩适用机器人稳定；行走机构由蜗轮蜗杆和直齿轮两种传动方式，以及直流无刷电机和驱动轮组成，通过传动和驱动效率得出合适的电机功率参数；之后通过ADAMS软件对机器人在水平管道和竖直管道的运动进行仿真，并添加预紧力矩模型结果，而仿真结果表明，机器人能在外径为40、50、60 mm的管外稳定行走；电路控制由STM32F103C8T6主控芯片和电机驱动电路等部分组成，并设计出适用于机器人的控制流程图。
- 单位
