机器人自主探索建图是实现机器人自主智能化的关键问题之一。结合Frontier＿exploration算法和Gmapping定位与建图算法，提出了一种基于边界探索建图算法，不需要通过人力手工控制，精确完成机器人自主建图。通过分别仿真和实物测试，与常用的室内建图Gmapping算法建图效果比较，该算法建图效率更高，且能满足机器人后续的精确导航。
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