人体跟随是服务机器人在人机交互领域的研究热点。当存在障碍物对人体进行遮挡时,单一算法的服务机器人人体跟随效果较差。提出一种Faster-RCNN与卡尔曼滤波相结合的算法,使用Faster-RCNN检测图像中的人体目标,建立相应的卡尔曼滤波器进行位置估计,使用跟踪过程中Faster-RCNN检测到的人体位置信息来更新卡尔曼滤波器。实验验证了在有障碍物遮挡的情况下,人体跟随效果得到提升。
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