科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对以往使用的激光测距和单目摄像机估计技术、单眼照相机位姿估计法受到噪点影响而导致估计精准度低的问题,提出了基于双目视觉的机械臂位姿估计及目标自动定位系统设计。使用高压柜按钮,控制机械臂启停。使用FPGA通信协议芯片,节省信号处理时间。构建双目视觉模型,将操作目标的空间位置信息传递给机械臂,从图像中提取特征点,并求解单应性矩阵,将其转化为同一坐标系。采用基于模板匹配的粗定位目标大致位置,根据目标模板图像,识别物体位姿。利用3×3邻域高斯模板,处理图像数据,剔除噪点区域,由此得到精准位姿估计和定位结果。由实验结果可知,该系统运动坐标估计结果与预期轨迹结果基本一致,具有精准位姿估计及定位效果。
