无动力下肢外骨骼机器人研究综述及发展趋势

作者：郑凯; 刘利利; 王永奉; 赵国如

来源：机械传动, 2021, 45(04): 166-176.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.04.027

• 无动力
• 下肢外骨骼
• 康复助力
• 负载承重

无动力下肢外骨骼机器人,可运用于医疗康复、运动助力以及负载作业等场景。系统阐述了无动力下肢外骨骼机器人的发展背景及助力形式;对国内外无动力下肢外骨骼机器人的研究历程进行综述,按多关节和单关节进行分类,重点总结了两类机器人的结构、特点、优劣势以及效能评估等;围绕无动力下肢外骨骼机器人的关键技术与未来发展趋势进行了分析与展望。

• 单位
  中国科学院; 东北石油大学; 深圳先进技术研究院; 电子工程学院