变拓扑结构船舶焊接机器人机构运动学分析

作者：郭正强; 潘宇晨^*; 袁雪鹏; 黄海波; 王红州

来源：机械传动, 2019, 43(04): 74-78.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.013

• 船舶焊接机器人
• 变拓扑结构
• 运动学
• 仿真分析

设计了一种拓扑结构可变的船舶焊接机器人机构,可改变自身构件数,完成自由度变化,实现复杂焊接、简单局部焊接及平焊、立焊等特殊焊接任务。基于运动链环路理论,并采用New?ton-Raphson法进行机构运动学建模,得到其位置正解,进而分析其速度与加速度规律。相关仿真分析结果表明,该机构可较好完成船舶焊接的工作要求。

• 单位
  江西省机械科学研究所; 广西科技大学