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摘要
现有的轮足机器人坐姿控制方法无法根据采集图像判断环境障碍体，导致坐姿控制的响应速度不够快，且易受到周边环境干扰。现提出基于深度图像处理的平衡控制方法。分层处理深度图像，划分危险预警层、动态调整层及安全层，以此判断环境内障碍体。利用最大类方差法分离图像中背景与障碍物，完成轮足机器人坐姿动作初步避障。建立姿态平衡模型，分析机器人坐姿动作动力学，计算轮足的静摩擦系数，确定轮足平衡驱动因素，明确控制器平衡性指标，得到坐姿平衡最优参数。利用混合零密度优化及加权变量函数，完成补偿控制。经仿真对比证明，所提方法的平衡控制过程更稳定、控制器响应速度快，且有效提升了方法的抗干扰能力。
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