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摘要
针对目前国内外应用在石化、电力等能源行业关键系统设备的检测机器人研究现状和不足，分别从吸附方式、行走方式、驱动方式和壁面过渡等方面进行归纳总结；针对爬行机器人关键技术的选取和组合，论述了典型爬行机器人样机的设计及应用情况，分析了其功能特点和实际应用的优缺点。指出了爬行检测机器人在存在吸附性和机动性之间的矛盾，存在壁面过渡能力的局限。最后，总结了管道、储罐等关键部位检测机器人面临的主要问题和发展趋势，对于能源行业检测机器人的设计和研究提出了展望。
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针对目前国内外应用在石化、电力等能源行业关键系统设备的检测机器人研究现状和不足，分别从吸附方式、行走方式、驱动方式和壁面过渡等方面进行归纳总结；针对爬行机器人关键技术的选取和组合，论述了典型爬行机器人样机的设计及应用情况，分析了其功能特点和实际应用的优缺点。指出了爬行检测机器人在存在吸附性和机动性之间的矛盾，存在壁面过渡能力的局限。最后，总结了管道、储罐等关键部位检测机器人面临的主要问题和发展趋势，对于能源行业检测机器人的设计和研究提出了展望。
