基于视觉采用词袋模型的移动机器人地形分类算法设计

作者：孙玉超; 吴航; 苏卫华; 陈卓; 安慰宁; 秦晓丽

来源：医疗卫生装备, 2017, 38(02): 114-121.

• 地形分类
• 视觉方法
• 词袋模型
• 移动机器人
• 支持向量机

目的 :针对野外场景存在多种地形的情况,设计视觉地形分类算法,正确感知所处地形,辅助移动机器人制定合适的运动策略。方法:使用词袋模型和支持向量机构建地形分类算法。词袋模型包括特征提取、码本生成和码本编码。词袋模型输出地形图像的中层特征,特征输入到支持向量机中得到地形分类结果。结果:使用四足机器人平台分别在瓷砖、沥青、沙地和草地环境中进行视觉地形分类实验,实验结果良好,分类平均准确率保持在90%以上;对草地识别性能最好,达到97.54%。结论:该方法能有效准确区分各类地形,准确率高、稳定性好,是一种简单有效的地形分类算法。

• 单位
  天津理工大学中环信息学院; 军事医学科学院