无人车平台激光点云中线特征提取

作者：蔡斌斌; 李必军^*

来源：测绘通报, 2019, (02): 32-38.

DOI：10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0039

• 激光点云
• 深度图像
• 边缘检测
• 线特征提取
• 贝叶斯滤波

随着无人平台的应用越来越广泛,由激光点云提取线特征构建高精度特征地图已成为研究的重点。本文基于深度图像中的二维线特征,提出了一种新的几何模型对其进行优化,得到准确的三维线特征,并使用贝叶斯滤波对多帧结果进行融合,提高了三维再线特征的精度和准确率。

• 单位
  武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室