基于改进步长果蝇算法的冗余机器人逆运动学求解

作者：张虎; 吕丽平

来源：机械设计与研究, 2021, 37(03): 74-77.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2021.0100

• 混沌步长
• 果蝇算法
• 冗余机器人
• 逆运动学解

为提高果蝇算法(FOA)在冗余机器人逆运动学求解中的精度,对其进行改进,提出改进步长果蝇算法(CSFOA)并用于冗余机器人逆运动学求解中。CSFOA将FOA中的固定步长变更为混沌步长,从而增强了算法的寻优能力,可以获得更优的冗余机器人逆运动学解的求解精度。实验结果表明,CSFOA在求解精度、求解速度和算法稳定性等方面相比于其它一些方法具有明显的优势,可有效用于冗余机器人的逆运动学求解中。

• 单位
  南充职业技术学院; 郑州升达经贸管理学院