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摘要
为了提高多自由度机器人设计的灵活性和制作的便利性，基于模块化设计方法设计了一款关节型机器人。机器人具有六个自由度，其关节采用了三通式结构设计，内部使用谐波减速器加直流电动机作为传动方式。机器人关节包括关节模块A、关节模块B、关节模块C三种类型，可实现三种不同的功率输出。大臂、小臂结构通过螺栓与相邻的关节相连接，机器人的伸展臂长可以通过使用不同长度的大臂与小臂连杆来调节。模块化的设计方式可以利于机器人自由度的扩展以及快速部署，同时简化了机器人的维护难度。
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单位上海大学; 自动化学院
