科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对航空搜潜浮标距离近、偏航角较大的特点，提出Dubins路径和双蚁群算法相结合的航路规划算法。对比传统航路规划先确定直线航路再进行平滑处理的方式，所提算法在迭代寻路阶段将直线路径转化为Dubins路径，减少了转弯半径约束下无法抵达目标的风险；同时以Dubins距离作为判优基准，相比直线距离，更加接近全局最优；并且增加偏航距离扰动参数，引导蚂蚁选择直线距离和偏航角均较小的目标；发挥不同蚁群的信息素负反馈作用，促使寻找新路径，提升寻路能力。仿真结果表明，该算法加快了规划收敛速度，有效缩短了航路距离，缩短幅度平均达14.6%以上。
- 单位
