视觉控制的智能叉车能根据道路特征自动循迹,并且寻找货物进行装货和卸货,但智能叉车中方向控制和速度控制存在着高度的时变性和非线性,通过传统单一的PID控制方法难以产生较好的控制效果。文章研究了叉车运动特征,通过提取特征值并结合模糊控制策略,使PID有更好的自适应性,并使叉车在一次纠偏中纠偏到位,减少整个过程的调整次数保证系统稳定运行。
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