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摘要
对多自由度运动轨迹进行仿真时存在轨迹不平滑，曲面重合度低等问题。因此提出了一种以五维空间样条曲线为理论基础的插补算法。算法以五自由度运动为研究基础，可以将离散的五坐标数据统一到五维空间样条曲线上，建立对应的数学模型，直观地对其进行分析处理，输出平滑的轨迹曲线曲面，最终在计算机上实现运动轨迹仿真。还提出一种基于Hausdorff距离求解法的拟合曲线和原始曲线进行重合度比较的算法，可以直观地输出曲线间距变化折线图并算出两条曲线的重合度，并以这种比较算法对本文插补算法与常用的双样条插补算法进行比较。综合实验得出的重合度比较结果和运动角度变化曲线，结果本文算法输出的运动轨迹更为平滑，与原始设计运动轨迹重合度更高。
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