科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对矿山地下环境中无法使用全球导航卫星系统等设备进行高精度定位，而仅依靠激光雷达进行定位和建图存在困难的问题，该文提出了一种基于IMU、轮式编码器和固态激光雷达紧耦合的里程计算法，该方法将在进行打滑检测后自适应地判断选择使用IMU或编码器的数据预测线性速度，补偿了常规LIO算法中IMU数据会出现累积误差的缺陷。固态激光雷达所适配的先进的LIO算法被用作本文的对比算法，在室内长走廊和尾矿库排洪涵洞中进行了实际测试。结果表明：该文提出的算法在精确度和鲁棒性上均更优，可有效适用于地下矿山的长走廊式环境中。
-
单位福州大学; 中国科学院福建物质结构研究所; 金属矿山安全与健康国家重点实验室
