为了提高无人测试船在水面巡航作业的路径规划效率,论文给出了一种基于旅行商算法的水面覆盖式路径规划策略,并给出动态圆弧线的运动位姿控制优化策略。首先基于水面地图数据进行数学建模与地图栅格化,通过遗传算法进行水面全覆盖路径规划,然后通过建立一个几何数学模型,来根据目标规划点来动态规划弧线的半径,同时判断正确的转弯方向和计算出运动速度,最后运动到达目的点。在ROS机器人操作系统下的仿真实验结果证明了方法的正确性和高效性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
