研究了KUKA-KR60机器人的关节传动结构,提出了一种基于模态测量的机器人关节刚度辨识方法。通过建立等效关节刚度模型,采用力锤模态实验获取机器人的单关节扭转振动固有频率和振型,借助ADAMS软件建立机器人虚拟样机,调整关节刚度并进行模态分析以得到与实验结果一致的固有频率和振型,从而以动态测量的方式,实现机器人关节刚度的辨识,更加准确地反映机器人关节动力学特性并降低试验成本;同时,所得到的固有频率和振型可用于机器人工作过程中的动态特性分析。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
