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摘要
为解决传统管道机器人质量大、体积大等问题，以三杆星型张拉整体作为基本单元，设计了一种新型张拉整体管道机器人，其运动步态为纵波法运动步态.为验证新型张拉整体管道机器人的可行性，建立了五单元机器人的动力学仿真模型，研究了不同模型参数和不同工作条件下的机器人运动性能.结果表明：五单元机器人既能够在方形长直管道中按照纵波法步态平稳前进，还能通过增大斜索预应力、静摩擦系数和驱动长度以及减小动摩擦系数和驱动时间提升前进距离，但过度调整可能会引起能量输入过大和稳定性下降；机器人在管道倾斜角度大于20°时无法前进，但在单元损坏、均匀负重或圆管内前进3种不同的工作条件下，机器人均能保持良好的前进性能.
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单位土木工程学院; 东南大学
