一种双液压缸电液比例位置同步控制方法

作者：刘红; 杨奇; 陈莉

来源：液压气动与密封, 2023, 43(07): 80-84.

• 双液压缸
• 动力学方程
• 死区补偿器
• 同步控制器
• 位置同步控制

双液压缸电液比例位置呈现静态与动态复杂变化，总扰动大，导致同步控制精度低。提出了一种针对双液压缸的电液比例位置同步控制方法。首先，构建双液压缸电液比例控制系统的数学模型；其次，根据系统数学模型推导动力学方程，在此基础上分析双液压缸电液比例控制系统的静态特性和动态特性；提出“同等+主从”控制策略，建立线性自抗扰同步控制器，估计并补偿双液压系统在运行过程中产生的总扰动，同时建立死区补偿器，以减小位置同步控制过程中的稳态误差，实现双液压缸电液比例位置的同步控制。实验结果表明，所提方法在x方向和y方向中，跟踪误差均控制在±1 mm以内，且超调量较小；最低可在0.51 s内达到阶跃期望位置，表现出了良好的效率和精度，具有一定应用价值。

• 单位
  昌吉学院