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摘要
小车寻迹过程中由于路况不同,其数学模型的参数会不断地发生变化,这使得以往的传统PID全局参数的整定极为困难。因此提出了一种基于模糊PID的控制策略。通过模糊控制整定PID的3个参数的变化量,从而根据路况的不同,实现PID三个参数的实时调节。同时应用仿真软件对系统的数学模型分别进行了传统PID和模糊PID的仿真。最后,在以飞思卡尔车模为基础的试验平台上进行模拟试验,验证了仿真结果和理论的准确性,以及模糊PID相比于传统PID的优越性。
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单位兰州文理学院; 电子信息工程学院
