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摘要
智能车辆轨迹跟踪的准确性与鲁棒性是车辆运动控制性能的重要表征，基于路径预瞄信息的跟踪控制研究使车辆性能显著提升.然而，车辆转向系统响应不足给车辆实时准确的基于预瞄信息跟踪参考轨迹带来挑战.针对此问题，实时引入转向系统状态建立双闭环轨迹跟踪控制结构，保证智能车辆轨迹跟踪控制算法对转向系统响应不足的鲁棒性.具体结构外环基于预瞄信息使用模型预测控制求解最优转向角，内环基于转向状态误差使用PID方法设计反馈控制律以补偿转向响应不足.双闭环结构耦合控制输入保证了车辆鲁棒最优跟踪控制.最后通过Carsim与Simulink联合仿真，验证了该双闭环控制结构的有效性.
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