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摘要
本发明涉及机器人控制技术领域,特别涉及一种基于原地转向LOS角制导的蛇形机器人移动控制方法及装置。当目标轨迹可实现时,采用LOS制导的方式控制蛇形机器人按目标轨迹移动,LOS制导根据LOS角实时控制蛇形机器人的移动轨迹,具有计算简单,控制精准等优势。当蛇形机器人因为最小转弯半径的原因,无法按目标轨迹移动时,采用了先缩短再自转的控制方式,缩短后的蛇形机器人总体长度变短,自转时所需空间更小,减小自转时对环境空间的需求,通过自转调整自身姿态,可增大目标轨迹的转弯半径,使蛇形机器人不需要重新规划路径既可按目标轨迹进行。
- 单位
