针对浅水区域水下管道外壁人工清理成本高、传统水下机器人清理效果不佳的问题，课题组使用SolidWorks软件对机器人舱体及清理机构的结构进行了研究，设计了一款通过改变自身重力实现上浮下潜，利用机械爪夹持管道外壁，再使用毛刷清理水下管道的清污机器人。通过ANSYS Workbench软件进行仿真分析，验证结构的合理性。仿真结果表明，该机器人结构简单，便于制造，具有较高的实用价值。
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