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摘要
针对VITE(vector integration to end point)模型在手臂移动和抓取过程中存在的物体大小、方位、距离扰动等问题,研究如何将手臂移动、抓握孔径和手掌朝向3个基本组件受干扰的数量减少到最少。依据认知心理学,针对操作型3D手势跟踪认知模型的特点,提出一种用于指示当前抓取状态并能触发三个基本组件工作启停的分治模型。当将该模型耦合至VITE模型后,能更好地模拟手臂移动和抓取过程中所表征的相关动力学特征,并在构建视觉通道相互独立的手臂移动和手指预成型及手掌朝向等仿真模块时,更具智能性。仿真结果表明,提出的模型在抗扰动性能上较之其它模型具有更好的性能。
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