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摘要
针对环境中障碍物遮挡无人飞行器视觉或无人飞行器视觉在某时刻未拍摄到某动态障碍物,以及地面无人车辆感知空间的限制性等问题,提出无人飞行器与地面无人车辆地图匹配的路径规划方法。该方法在地面无人车辆平台上使用图像拼接技术对无人飞行器拍摄的地面图像构建全局地图,同时使用地面无人车辆二维激光雷达传感器感知环境构建局部地图;为了降低计算量,使规划具有实时性、有效性,通过最小二乘法对提取的全局与局部地图的特征集合进行匹配。最后,采用A*算法计算出全局最佳轨迹,而动态窗口法局部路径调整,并实验验证了上述方法的可行性与有效性。
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