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摘要
为实现空间三维低频隔振，提出一种具有空间三维平移自由度的新型Delta机构，并以此为基础，演绎成为具有负刚度特性的并联机构，然后并联正刚度的竖直弹簧，得到一种新型三自由度并联机构准零刚度隔振平台。通过建立隔振平台的静力学和动力学模型，分析其动平台在不同空间坐标位置时各自由度方向上的刚度特性和固有频率。结果表明：隔振平台在水平方向上静力学特性呈线性关系，且仅与水平方向位移有关；在竖直方向具有准零刚度特性，可获得较低的固有频率，且仅与竖直方向位移有关，当动平台偏离平衡位置，零刚度特性不再明显。对隔振平台是否引入具有负刚度特性并联机构进行竖直方向固有频率测试，测试结果验证了引入负刚度特性并联机构的隔振平台可大幅度地降低系统在竖直方向的固有频率。
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