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摘要
本发明属于协同控制技术领域,公开了一种采用离散化方法的多机器人协同轨迹信息处理方法,多机器人系统里的每一个机器人在运行前通过改进的D*算法得到一条最优的预规划轨迹,机器人提前预测碰撞点的位置；在机器人的通信范围内发现其他机器人后通过协同控制算法进行环境的实时更新,机器人自主判断当前位置到目标点的最优路径的再规划。本发明将滑模控制和预测控制的思想相结合,核心算法使用改进后的D*算法,提出一种新的控制算法即Sliding Mode D*算法,简称SMD*。本发明提出的方法是实时在线的分布式轨迹规划,克服了现有技术中多个时域内预测控制策略的计算量大及轨迹局部最优的问题。
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